Tout commence en 1953, lorsque le psychiatre américain Boris Levinson découvre tout à fait par hasard, que son chien, dont, généralement, la présence était  interdite dans son cabinet, a un effet vraiment inattendu sur un jeune garçon atteint d'autisme. L’enfant qui est, habituellemnt, replié sur lui-même, se met à parler au chien…Le docteur Levinson décide alors d'intégrer son chien aux séances de travail. 

La Médiation Animale peut se définir comme « la recherche des interactions positives issues de la mise en relation intentionnelle homme/animal, afin de maintenir ou d’améliorer un état de bien-être physique, mental et social » d’une personne.

Il s’agit d’une technique professionnelle qui peut se pratiquer en individuel ou en petit groupe, avec l'aide d'un animal familier (sélectionné et éduqué en ce sens, on rencontre essentiellement des chiens ou de petits rongeurs : lapins, cochons d’inde…) sous l’égide d’un professionnel appelé « Intervenant en Médiation Animale » ou « zoothérapeute », et ce, dans l’environnement immédiat de la personne bénéficiaire.

Etymologiquement « médiation » vient du latin « mediatio » dérivé de « medium » : milieu-lien. Ce qui veut dire que la  médiation est le fait de devenir un intermédiaire entre deux personnes, et notamment dans le domaine de la communication. Ainsi, on peut dire que l'animal devient un intermédiaire entre la personne et l'intervenant.

Pour désigner la Médiation Animale on parle aussi de « zoothérapie » qui est un terme venant du Québec. D’après Rachel Lehotkay (formée à la zoothérapie au Québec et psychologue) la zoothérapie est « un terme générique qui fait référence à toutes sortes d’interventions destinées à l’homme et faite à l’aide d’un animal. Elle se définit comme une méthode d’intervention basée sur une relation particulière que l’homme a développé avec l’animal  (…) ».